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    常見并聯機器人有哪幾種結構

    發布日期:2020-05-22

           并聯機器人是目前非常成熟的機器人產品,同時也是速度最快的工業機器人。行業也叫蜘蛛手機器人。

    一:首先來了解并聯機器人與串聯機器人

           串聯機器人其串聯式結構是一個開放的運動鏈,其所有運動桿并沒有形成一個封閉的結構鏈。串聯機器人的工作空間大,運動分析比較容易可以避免驅動軸之間的耦合效應。但其機構各軸必須要獨立控制,并且需要搭配編碼器和傳感器來提高機構運動時的精準度。

    串聯機器人

            而并聯機器人和傳統工業用串聯機器人在應用上構成互補關系,它是一個封閉的運動鏈。并聯機器人不易產生動態誤差,無誤差積累精度較高。另外其結構緊湊穩定,輸出軸大部分承受軸向力,機器剛性高,承載能力大。但是,并聯機器人在位置求解上正解比較困難,而反解容易。


    二:從實物來簡單的說一下并聯機器人的機構構成。 

    1、靜平臺:用于安置和固定伺服電機及中間軸,確保高頻率高強度的工作環境能平穩運行。靜平臺也就是用來安裝,固定并聯機器人的頂部機構,包括所有伺服電機,全部都在這個地方。這個地方有幾個主動軸,就是幾個軸,一個軸,一個伺服電機,包括中間的軸。

    2、動平臺,連接從動臂下端,用于懸掛負載,可以在臂展范圍內工作。東平臺就是最底部的安裝抓手,或者吸盤的平臺。動平臺基本沒有什么驅動機構,如果需要其他的驅動機構,基本是氣動的閥門等,不過這類設備也都是后面安裝上去的。


    3、主動臂,從動臂。使用炭纖維材質,有效提高強度比,用于伺服電機與從動臂之間的連接。很多朋友會問,為什么使用碳纖維的材料。答案很簡單,delta的速度非???,如果需要保持有效負載3-12公斤的負載,碳纖維既可以滿足質量輕巧,并且強度高,不變形??梢员WC精度。



          并聯機器人的機構,在《并聯機器人機構學原理和控制》黃真教授--1997年版,第二章空間并聯機構的結構解析,第五節:并聯機器人機構的結構形式。講述的非常詳細,從這也側面反饋,并聯機器人機構的研究如今已經非常成熟。


          有志向從事這個領域深入研究的,還是非常建議去認真拜讀一下,黃真教授的教科書。講的非常詳細。然后我們來說,蜘蛛手機器人的各類機構,這種已經制造出來,并且大量使用的機器人。在工業機器人領域,我們命名機器人的方式很簡單,主要通過的是驅動電機的數量來命名軸數。

    2軸并聯機器人

    2軸并聯機器人

    3軸并聯機器人


    3軸并聯機器人


           3自由度并聯機構種類較多,形式較復雜,一般有以下形式:平面3自由度并聯機構,如3-RRR機構,它們具有2個移動和一個轉動;球面3自由度并聯機構,如3-UPS-1-S球面機構,該類機構的運動學正反解都很簡單,是一種應用很廣泛的3維移動空間機構;空間3自由度并聯機構,如Delta并聯機器人,這類機構屬于欠秩機構,在工作空間內不同的點其運動形式不同是其最顯著的特點。還有一類是增加輔助桿件和運動副的空間機構。


    4軸并聯機器人

    4軸并聯機器人

    4軸并聯機器人

    6軸并聯機器人

    6軸并聯機器人

    6自由度并聯機構是并聯機器人機構中的一大類,是國內外學者研究得最多的并聯機構,廣泛應用在飛行模擬器、6維力與力矩傳感器和并聯機床等領域。但這類機構有很多關鍵性技術沒有或沒有完全得到解決,比如其運動學正解、動力學模型的建立以及并聯機床的精度標定等。


    并聯機器人目前的出貨量并不多,主要還是在國內沒有普及開,這類產品在食品行業,醫藥行業(抓膠囊)具有非常好的應用前景。

    川崎并聯機器人產品參數詳情:http://www.changegun.cn/product/714.html

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